SWD Software Ltd. - официальный дистрибьютор QNX на территории России и стран бывшего СССР Операционная система реального времени QNX
Инструменты для создания надёжных встраиваемых систем и
интеллектуальных устройств любой сложности
QNX Software Systems - разработчик встраиваемой операционной системы QNX
Промышленная автоматизация
Энергетика
Нефть и газ
Военно-промышленный комплекс
Сети и телекоммуникации
Автомобилестроение
Медицина
Транспорт
Интеллектуальные устройства
Встречайте: Хайроу, робот на основе QNX
Оптимизированная система управления для технического и экономического обслуживания здания
Интегрированная охранная система "ФЛЕГЕТОН" под управлением QNX
Компактные гаражные модули, работа с видеоизображением под ОС QNX
Применение ОС QNX в подводной робототехнике
Технологии QNX управляют новейшими мультимедийными заправочными колонками компании Scheidt & Bachmann
Компания IGT выигрывает с QNX
Logitech выбирает QNX для новейшего интеллектуального пульта дистанционного управления
Главная страница > Внедрения > Интеллектуальные устройства > Миниробот с элементами управления Java Сделать страницу стартовой Послать ссылку коллеге Версия для печати

Миниробот с элементами управления Java

Компания CSEM разработала систему управления роботом, полностью основанную на технологии Java.

Ключевыми факторами микросборки являются cкорость и точность, для обеспечения которых миниатюрные роботы подходят значительно лучше, чем крупные механизмы. Специалисты научно-исследовательского центра Centre Suisse d’Electronique et de Microtechnique (CSEM), расположенного в коммуне Альпнах (Швейцария), разработали промышленного робота PocketDelta, который оптимизирован для применения в сфере микротехнологий. Габариты этого робота составляют всего лишь 120x120x200 мм, и он может выполнять до 3 циклов движений в секунду с точностью позиционирования в несколько микрон.

Элементы управления миниробота полностью интегрированы. Ядро системы управления состоит из платы PC104 и процессора AMD Geode. Платы периферийных устройств предоставляют возможности цифрового ввода-вывода, а CAN-шина обеспечивает связь системы управления с сервоусилителями приводов робота.

Система управления роботом написана полностью на языке Java и выполняется на виртуальной машине JamaicaVM под управлением операционной системы реального времени QNX. Требования системы управления иерархически спроецированы на классы языка Java. Важной частью программного обеспечения системы управления являются драйверы плат периферийных устройств стандарта PC104. Данные драйверы частично активны, то есть выполняют внутренние задачи. Например, драйвер платы CANbus обрабатывает CAN-сигналы с периодом 2 кГц в реальном времени. Класс RobotController регулирует приводы, движения которых координируются классом TaskPlanner, а тот, в свою очередь, использует класс, содержащий геометрические параметры робота. Управление функциональным состоянием робота осуществляется с помощью конечного автомата.

Веб-сервер, который находится на контроллере, даёт возможность управлять роботом и конфигурировать его посредством веб-браузера. Например, можно планировать маршрут робота, генерируя команды на перемещение робота с помощью виртуальных cgi-сценариев.

Контроллер одновременно выполняет около 20 задач, из которых около 12 являются высокоприоритетными объектами класса RealtimeThread.

Дополнительную информацию можно получить по адресу http://www.csem.ch.

Рассказать друзьям:

Rambler's Top100           Рейтинг@Mail.ru